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1. LA MANIVELA
 Una manivela es un dispositivo que permite comunicar un movimiento de giro a un eje.
Se emplea, al igual que la palanca y que la rueda, para multiplicar la fuerza. Con una manivela se reduce el esfuerzo necesario para hacer girar un eje. Dicho esfuerzo será tanto menor cuanto mayor sea la distancia del eje a la manivela.
Un cigüeñal es un conjunto de dos o más manivelas que están dispuestas sobre un mismo eje.
2. LA BIELA
 Una biela es una barra rígida que se fija en un punto excéntrico de una rueda y es arrastrada por ella. A medida que la rueda gira la biela avanza y retrocede en cada una de las vueltas.
Se emplea para trasformar un movimiento de giro (el del eje de la rueda) en un movimiento alternativo (el de la barra). El efecto es reversible; es decir, moviendo la biela hacia atrás y hacia delante se puede hacer que gire la rueda.
3. LA BIELA-MANIVELA
La biela también se puede adaptar al codo de una manivela, para formar un conjunto biela-manivela. Dicho conjunto sirve para transfo rmar el movimiento de giro de la manivela en un movimiento alternativo.
Al girar la manivela, la biela se ve obligada a retroceder y a avanzar. Por otra parte, si es la biela la que produce el movimiento de entrada (como sucede con el pistón en el motor de un automóvil) la manivela se ve obligada a girar.
Conectando varias bielas en un cigüeñal se puede conseguir que suban y bajen distintos mecanismos, tal y como sucede en la máquina de coser.
4. LEVAS
 Una leva es una pieza que gira solidariamente con un eje, con el que está unido directamente o por medio de una rueda.
La leva, al girar, comunica su movimiento a otro mecanismo, el seguidor, al que hace subir o bajar. Se emplea, por tanto, para transformar un movimiento de giro en un movimiento alternativo.
La leva puede tener distintas formas. La forma de la leva es, precisamente, la que va a determinar el movimiento del seguidor que está en contacto con ella. Dando la forma adecuada a la leva se pueden llegar a conseguir movimientos periódicos muy complejos.
5. EL ÁRBOL DE LEVAS
Un árbol de levas es un mecanismo formado por un eje en el que se colocan distintas levas, que pueden tener distintas formas y tamaños y estar orientadas de diferente manera.
Con este mecanismo se consigue accionar distintos seguidores, de manera que cada uno de ellos realice un movimiento diferente.
El árbol de levas puede utilizarse como programador.
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